要在Windows 7上连接XP共享的打印机，可以按照以下步骤进行操作：

1. 确保Windows XP电脑和Windows 7电脑在同一个局域网内，并且确保打印机已经成功连接到Windows XP电脑上。

2. 在Windows XP电脑上设置打印机共享。打开“控制面板”，选择“打印机”，右击需要共享的打印机，选择“共享这台打印机”，并按照提示完成共享设置。

3. 在Windows 7电脑上打开“控制面板”，选择“设备和打印机”。

4. 点击“添加打印机”，选择“添加网络、无线或蓝牙打印机”。

5. 电脑会自动搜索局域网内的打印机，找到共享的打印机后，选择该打印机并点击“下一步”。

6. 按照提示完成安装驱动和打印机设置。在此过程中可能需要输入Windows XP电脑的用户名和密码，以确保有足够的权限访问共享打印机。

7. 安装完成后，可以在Windows 7电脑的“设备和打印机”列表中看到已经添加的共享打印机。

如果在连接过程中遇到任何问题，可以检查网络连接是否正常，或者检查Windows XP电脑的防火墙设置是否允许共享打印服务。此外，确保使用的打印机驱动程序与Windows 7系统兼容，并按照官方提供的安装指南进行操作。