要在Windows XP上连接Windows 10共享的打印机，您可以按照以下步骤操作：

1. 确保Windows 10上的打印机已经成功安装并设置为共享。在Windows 10电脑上，打开“控制面板”，然后点击“设备和打印机”。找到您想要共享的打印机，右键点击它并选择“打印机属性”。在“共享”选项卡上勾选“共享这台打印机”，并为共享设置一个名称。

2. 在Windows XP电脑上，点击“开始”，然后前往“打印机和传真”。

3. 在“打印机和传真”窗口中，点击“添加打印机”。

4. 选择“网络打印机”，然后点击“下一步”。

5. 选择“浏览打印机”，然后点击“下一步”。此时，它应该会显示出网络上所有的打印机。

6. 找到您在Windows 10电脑上共享的打印机，选择它并按照屏幕上的指示完成安装。

如果在连接过程中遇到任何问题，例如无法找到打印机或无法安装，请检查两台电脑的网络连接是否正常，并确保Windows 10上的防火墙设置不会阻止XP电脑访问共享打印机。此外，确保在Windows XP上使用的驱动程序与您的打印机兼容。如果在Windows Update中找不到合适的驱动程序，您可能需要去打印机制造商的网站上下载并安装。

以上步骤可能因不同版本的操作系统或打印机型号而有所不同，如果遇到问题，建议查阅相关设备的使用手册或寻求专业的技术支持。